アンカーレス2自由度カ覚提示装置を用いた広域VR物体の力覚提示

摘要

This paper describes development of an anchorless 2 Degree of Freedom haptic interface using a pantograph manipulator for presenting 2-dimentional shapes of virtual objects. The interface consists of a haptic pantograph interface and a personal computer that displays images of a virtual environment. This haptic interface has a finger hole that holds a user's index fingertip and has very small movable area. However the interface is not fixed on a desk so that the interface itself can be moved by the user's hand. When the user aims to touch a place out of the interface's working area, the user can touch there by moving the interface. Through experiments, the effectiveness of the interface, which can present shapes of huge virtual objects, is shown.%本研究では、2自由度アンカーレスカ覚提示インタフェースによる可動範囲を超える大きなVR物体の提示手法を提案する。このインタフェースはパンタグラフマニピュレータ、パソコンから成る。パンタグラフマニピュレータはユーザの人差し指を固定する小さな指穴を持ち、直径8cmほどの可動範囲を持つ。装置を机等に固定しないためユーザの手により装置を自由に動かせ、センサーにより装置の移動を検出できる。これにより装置の可動範囲よりも大きな物体を触ることができる。本研究ではプロトタイプシステムを作成し、評価実験としてパンタグラフの可動範囲より大きな物体に触れる実験を行い、その効果について検証した。