仮想把持物体を介した干渉状態の非接地型力覚提示装置を用いた提示: 力覚レンダリング法の検討

摘要

視覚的な状況認知が困難な場所での手指を使った作業においては，把持した物体と他の物体の干渉状態の認知が重要になる.本研究では，非接地型力覚提示装置とバーチャルカツプリングを用いたVR環境において，干渉点から手に働くモーメントが適切に算出されない問題に対し，実指と仮想指の位置差のうち，手の回転成分による成分のみを分離して，これを強調することで干渉状態を明瞭化する力覚レンダリングアルゴリズムを提案する.%Fingered manipulation in invisible environment requires haptic recognition of colliding status between handling and other objects. Although such interference produces a moment to user hand, the moment is not appropriately calculated in VR environments using ungrounded force display device and virtual coupling method. We propose a novel haptic rendering algorithm, which extracts and enhances the component generated by hand rotation in the distance between actual fingertip and its virtual proxy.