ステレオビジョンロボットを用いた移動対象に対する追従法

摘要

視覚センサから得た情報をフィードバックループに組み入れて，ロボットを動作制御する技術をビジュアルサーボと呼ぶ。視覚情報は外界の情報を非接触に計測できるため汎用性が高く，ロボットが未知の環境あるいは動的に変化する環境において作業する際に重要な役割を果たす技術として注目されている。ビジュアルサーボに関しては多数の研究が行われているが，原理的には大きく分けて位置ベース法と画像ベース法の2つに分けることができる。