切り替え数可変の区分的アフィンシステムによるタスクモデルの同定とその応用

摘要

This paper considers a human-operated task model based on identification techniques using switched systems expressed by mixed logical dynamical systems. In the system, each subsystem is expressed by a piecewise affine system. For a model to be identified, it is not easy to determine a number of subsystems in advance. In this paper, we propose a simultaneous identification technique which takes into account both a number of subsystems and parameters so that a piecewise affine model of a human operation can be obtained. In addition, the obtained model is applied to automation. The effectiveness of the proposed method is illustrated through simulations and experiments.%近年，制御工学と計算機工学の発展により，微分方程式なrnどで記述されるシステムの挙動を表す連続ダイナミクスとrn論理規則や状態機械などで記述されるモード切り替えを表rnす離散ダイナミクスが混在するハイブリッド動的システムrnが盛んに研究されている。たとえば，スイッチング電rn源，ロボテイクス，自動車の速度制御，航空交通管rn理システム，生産システム，化学プラントなど，さrnまざまなシステムは，物理系の連続ダイナミクスと，論理やrn切り替えなどによってモードが遷移する離散ダイナミクスrnが混在するため，ハイブリッド動的システムとして捉えるrnことができる。