多項式形非線形系の厳密線形化による安定化制御

摘要

制御対象の状態方程式は非線形特性を持っている場合が多い。非線形特性を無視できる場合はよいが，無視できない場合や非線形特性を考慮して制御したい場合は，等価なrn線形系を作らなければならない。多様体論による厳密rn線形化は原点近傍だけでなく，状態空間全体で安定 化することができるため重要な設計法である。しかしながら厳密線形化の条件は厳しく，設計できる制御対象が限定されている。その理由として厳密線形化の研究では制御対象を一般の非線形関数として扱い，個別システムの特徴を生かした研究がほとんどなされていないからである。