2.2　パラメータ変動に対する位置決め精度劣化のリアルタイム補償

摘要

近年，各種生産設備に対するモーションコントロール技術 の高度化，高性能化への要求は高く，それらが生産性向上や 加工品質向上に直接寄与している（1）（2）。これらモーション コントロールの制御目標の一つに，与えられた動作に対して 高速·高精度な位置決めを実現することが挙げられる（3）～（5）。 ただし，動作環境の変化や経年変化によって制御対象の特性 が変動し，その位置決め性能が劣化する問題がしばしば経 験される。