机译:Pendubot的摆动控制:冲量-动量方法
Dept. of Mech. Eng., Michigan State Univ., East Lansing, MI, USA;
asymptotic stability; control system synthesis; controllability; momentum; nonlinear control systems; pendulums; robot dynamics; torque control; controllable system; equilibrium configuration stabilization; impulse-momentum approach; linear controller design; local asymptotic stability; pendubot dynamics linearization; potential energy; rest-to-rest maneuver; swing-up control; underactuated pendubot; Impulse; pendubot; underactuated;
机译:基于冲量动量法和cLQR控制的机器人摆升重操纵
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