油坮シリンダを用いた6自由度パラレルリンク檆構の運動特性（第三報，リンク間の相互干渉）

摘要

スチエワートプラットホーム型6自由度パラレルリンクrn機構は．ベースプラットホームとエンドエフユタタの間にrn両端に自在接手のついたリンクを6本並列に並べ，これらrnのリンクの長さをアクチュエータでそれぞれ独立に制御すrnることによりエンドエフユタタの位置・姿勢を三次元空間rn内で6つの自由度を持った制御ができる特殊な構造となっrnている．高精度，高剛性，支持カが大きい，逆運動学rn計算が容易などの特徴から，様々な分野で応用されているrn．