Magistrala CAN w sprzężeniu zwrotnym układu regulacji prędkości dla pojazdu elektrycznego - badania techniką HIL

摘要

This article presents results of studies on influence of the delays introduced by a CAN bus in speed control loop for an electric vehicle. Our main objective was to systematically examine practicability of the distributed implementation of torque and speed controllers on two separate microcontrollers for an electric vehicle. Numerical findings have been verified using a hardware-in-the-loop approach. Two target microcontrollers with a CAN bus real-time connection have been used for this experiment. The article contains also recipe for the analytical tuning of a PI speed controller that takes into account the delays introduced by CAN bus.%Niniejszy artykuł przedstawia wyniki badań wpływu opóźnień wprowadzanych przez magistralę CAN do układu regulacji prędkości silnika elektrycznego dla napędu pojazdu elektrycznego. Głównym celem przeprowadzonych badań było zweryfikowanie możliwości realizacji rozproszonego układu regulacji momentów i prędkości silników napędowych nowoprojektowanego pojazdu. Badania przeprowadzono metodą hardware-in-the-loop z użyciem dwóch docelowych mikrokontrolerów połączonych magistralą CAN. W artykule opisano również metodę doboru wartości nastaw regulatora Pl prędkości w zależności od wartości opóźnień wprowadzanych przez magistralę CAN.