施工現場におけるコンピュータビジョンの活用に関する研究その２ クレーンの楊重作業におけるフック位置の推定

摘要

本研究では、クレーンによる揚重作業を例に、コンピュータビジョンを用い、資材置き場において荷吊りの対象となる部材を識別しその大まかな位置を得ること、クレーンのフックと部材の位置関係を求めることの二点を試行する。その1 で述べたように、ブームカメラによって部材やフックの位置を正確に計測することは難しい。その2 では、自動開閉機能を有するフックによる荷吊り・据え付けの想定のもと、吊荷旋回制御装置（以下、旋回装置）カメラを使用して部材位置を把握する手法について報告する。