Auto Tuning PID Controller Untuk Mengendalikan Kecepatan DC Servomotor Robot Gripper 5 Jari

摘要

Peneliti membahas pemodelan kecepatan DC servomotor pada gripper lima jari yangdikontrol dengan auto tuning PID controller. Methode auto turning digunakan untukmendapatkan nilai response control yang optimal. Pemodelan DC servomotor dilakukandengan menggunakan metode Fungsi Alih dimana fungsi ini merupakan perbandingantransformasi output laplace dengan input aplace dari system motor DC. Pemodelan inidisimulasikan dengan menggunakan blok diagram dalam Simulink/MATLAB dan juga dapatmenggunakan toolbox simelectronics/Simulink. Dari hasil simulasi didapat bahwa DCservomotor telah mencapai kecepatan yang stabil pada waktu yang relative singkat dengansinyal kesalahan penggerak yang sangat kecil pula.