画像処理によるショベル姿勢推定技術の研究

摘要

近年，建設機械の転倒防止等の安全性向上が求め られている．また，将来自動化が進んだ建設機械では， 高速動作時の安定性ニーズも高まると推測される． このような背景から，ショベルの安定性指標となる ZMP 注１） を用いた安全性向上への取り組みを行うこ ととした．しかし，ZMP算出のためには，旋回体? ブーム?アーム?バケットに角度センサや加速度セ ンサなど多数のセンサを取り付ける必要があり，シ ステム構成が複雑になってしまう．一方，近年カメ ラの価格低下や通信?処理能力の向上により，カメ ラと画像処理によるセンシングが普及してきている． そこで，本研究ではZMPを算出するのに必要となる ショベルの姿勢を，カメラと画像処理技術を用いた 比較的シンプルなシステム構成にて検出する手法の 開発を行った．本報では本研究で取り組んだ画像処 理によるショベル姿勢推定技術について紹介する