Modernization of the vacuum gripper of the mobile walking robot

摘要

Запропоновано принципово новий захват моб?льного крокуючого робота дов?льно? ор??нтац??, що дозволя? сутт?во п?двищити над?йн?сть утримання моб?льного робота на поверхн? перем?щення за рахунок застосування пристрою зворотного зв’язку в систем? керування п?д час мон?торингу тополог?? поверхн? перем?щення. Надано опис техн?чного р?шення захвату з п?дсистемою зворотного зв’язку та р?шення задач? знаходження кваз?оптимальних сп?вв?дношень конструктивних параметр?в захвату робота. Здобутком вир?шення означених задач ? автоматична компенсац?я пад?ння глибини вакууму п?д захватом в насл?док можливого п?дтоку пов?тря в присос захвату при зм?н? тополог?? поверхн? перем?щення. В сукупност? отриман? результати забезпечують гарантоване втримання робота на поверхн? перем?щення будь яко? ор??нтац??, в тому числ? й моб?льних робот?в вертикального перем?щення.