ロボットの群知能の研究: 相互通信による群移動制御

摘要

In the natural world, various crowds exist. Ants form a procession in the process of looking for food. Fish defend themselves from foreign enemies by crowding them. It is called "Swarm Intelligence" when a living thing takes a simple action to crowd in a unit and to do a complex and ordered action. For many controls of robots, Swarm Intelligence is advantageous.rnIn this laboratory, a Swarm Intelligent robot has been researched. Two operations (approach and repulsion) have been achieved amongst three basic operations needed to achieve Swarm Intelligence. Concurrent motion insufficient in Swarm Intelligence to date was achieved with a geomagnetic sensor and communication system in this research. Moreover, to make the best use of the advantages of Swarm Intelligence, the function to deal was added to the breakdown. In addition, a geographical feature search system using a communication system is porposed.%現在取り組まれているロボット研究の多くは，1台や数台のロボットで完結するものがおおい．車輪型ロボッ トや多足ロボット　医療福祉補助ロボットなど，多岐に渡る．しかし，1台であることの欠点が存在する．作業 領域が1台分しかなく狭いということ，故障の際に全機能が停止してしまうこと，台数を増やすと連携のために 事前プログラムが膨大に増えることなどである．少数台ロボットの欠点への回答として，本研究室では，群知能ロボットを開発している．多数台の連携を前提としたロボットである．群知能に必要とされる動作実現に取り組んできた．