高速ビジョンを活用した構造物のアクティブ制振技術に関する検討

摘要

アクティブ制振に用いられる現代制御理論自体は完成の域にあると言われているが，センサ，コンピュnータ，アクチュエータなどの周辺技術の発展動向次第で，さらに効率的な制御方法の生まれる可能性も考nえられる．本論文では高速ビジョンの活用を前提に，運動方程式を直接積分する制御方式を検討している．n微小な時間刻みにおける外力の変化に一定あるいは直線変化の仮定を設けて漸化式を誘導し，漸化式中にn観測変位および制御力を組み入れることで制御が可能になることを示した．さらに，本方式の実構造物へnの適用可能性と有用性を確認するため，高速ビジョンと加速度計をセンサとした制御システムを構築し，n骨組構造模型に対する制振実験を行って，本制御システムの特性と有用性について考察している．