車載ステレオカメラを用いた前方環境認識の技術と特性

摘要

本稿では車載向け前方環境認識技術について，立体物検知，遠方車両検知，路面領域認識というトピックをもとに，小型ステレオカメラで用いられている技術と検知特性(検知例)を述べた.立体物検出では物体の多態性への対応として，車両(横向き)，歩行者(夜間，しゃがみ，傘差し)，荷物，側壁等，形状を限らない立体物の検出が可能であることを実際の事例をもとに紹介した.また，視差のみでは検知が難しい遠方車両については，視差情報と画像情報を統合することで小型ステレオカメラにおいても100m超の車両検知が可能となることを示した.路面領域認識についてはVLDH法を開発し，従来のU-disparity法に比べて安定して道路領域が検知·認識できる技術を開発した.%Recognition of forward environment is the key technology to achieve advanced driver assistance systems.This paper describes recognition technology of stereo camera and its characteristics. Stereo camera has superior ability in detection performance of pedestrian and vehicle which has various style and shape because stereo camera can process high resolution data of image and distance. Stereo camera can also detect flat road area where it is possible to drive in emergency situation by analyzing 3D information of surface of ground.