Détection d'obstacles routiers par stéréovision : l'approche « v-disparité »

摘要

This paper presents an innovating real time method for detecting road obstacles by on board stereovision. After having exposed the stakes of the obstacles detection, having presented the state of the art and having identified the problems to be solved, the developed approach is described. It is based on the analysis of the "v-disparity" image, which provides a suitable representation of the geometric content of the road scene. The method is then evaluated with respect to the problems generally affecting stereovision approaches. The theoretical good properties of the "v-disparity" algorithm - genericity, effectiveness, robustness, and computational efficiency - are thus experimentally confirmed. Thanks to the performances obtained, the described algorithm is used for on board driving assistance applications.%Cet article présente une méthode innovante de détection temps réel d'obstacles routiers par stéréovision embarquée. Après avoir posé les enjeux de la détection d'obstacles, présenté l'état des lieux et identifié les problèmes à résoudre, l'approche développée est décrite. Elle est fondée sur la construction et l'analyse de l'image « v-disparité », qui fournit une représentation adéquate de la géométrique de la scène routière. La méthode est ensuite évaluée par rapport aux problèmes affectant généralement les approches par stéréovision. Les bonnes propriétés théoriques de l'algorithme de « v-disparité » - généricité, efficacité, robustesse, vitesse d'exécution — sont ainsi expérimentalement démontrées. Compte tenu des performances obtenues, l'algorithme présenté est exploité pour des applications embarquées d'aides à la conduite.