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Zhengzhou Univ Zhengzhou Peoples R China;
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Beihang Univ Beijing Peoples R China;
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Zhejiang Univ Hangzhou Peoples R China;
Zhengzhou Univ Zhengzhou Peoples R China;
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Univ Technol Sydney Sydney NSW Australia;
Aesthetic QR codes; error analysis; visualization optimization; scanning robustness; scanning probability calculation;
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