基于圆形块匹配的无人机航向角解算算法

摘要

针对无人机(UAV)的航向角解算问题,提出了一种基于光流的航向角解算算法。首先,对传统光流算法的块匹配方式进行改进,提出了圆形块匹配方式;然后,基于圆形块匹配方式与反三角函数设计了一种航向角解算算法。实验结果表明:在图像旋转超过1.5°时,93.3%的相邻帧圆形块匹配结果优于方形块匹配,圆形块匹配方式有效提升了匹配效果;基于圆形块匹配的航向角解算算法静态解算结果实现了零漂移、几乎无噪声,有效解决了航向角的静态漂移与易受干扰问题。