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改进B样条曲线的机器人轨迹拟合研究

     
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摘要

以工业生产中常用的六自由度串联机器人PUMA560为研究对象,在关节空间采用改进B样条曲线进行轨迹拟合规划,相比于传统B样条插值与拟合算法显著改善了规划得到的轨迹全局最优解,并基于最优解对各关节进行规划得到时间最优的运动轨迹,验证该算法可以有效提高机器人运行效率的目的.

著录项

  • 来源
    《传感器与微系统》 |2021年第2期|41-43|共3页
  • 作者

    王晓明; 宋吉; 郑继新; 庞浩帅;

  • 作者单位

    兰州理工大学电气工程与信息工程学院 甘肃兰州730050;

    兰州理工大学电气工程与信息工程学院 甘肃兰州730050;

    兰州理工大学电气工程与信息工程学院 甘肃兰州730050;

    兰州理工大学电气工程与信息工程学院 甘肃兰州730050;

  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 chi
  • 中图分类 TN242.2;TP212;
  • 关键词

    机器人; 改进B样条; 轨迹拟合;

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