柔性压力传感器阵列及其信号采集系统研究

摘要

为提高机器人人机交互的安全性,选用新型智能材料——电活性聚合物材料(Electroactive polymer,EAP)作为传感器阵列单元的敏感材料,设计一种4×4柔性压力传感器阵列及其信号采集系统.建立压力传感器输入输出数学模型,给出采用双三次插值法提高力觉信息量的方法,并制作了传感器试验样机,最后利用标定试验和应用试验验证了该传感器阵列的可行性、准确性和实用性.试验结果表明,设计的传感器电容理论值与测量值相差约0.01 pF,测量结果与理论结果吻合.在量程0～6N内,最大灵敏度为0.134 3 pF/N,重复性指标为28.73％.