林木球果采集机器人设计与试验

摘要

为了提高采集林木球果的效率,保证采种作业工人安全,减小对母树的损坏,研制了林木球果采集机器人.该机器人采用集材50型履带式拖拉机作行走机构,上部安装6自由度机械手及单片机程序控制系统.其主要技术参数为:最大采集高度14 m,最大作业半径6.8 m,最大采集力2 500 N.试验表明,该机器人每天可采落叶松球果约500 kg,效率约为人工采集的30～35倍.