基于航向角和位置偏差控制的驾驶员模型

摘要

建立能够适应复杂路径的驾驶员模型是车辆操纵稳定性闭环仿真的关键.将驾驶员的预瞄路径分成了数段,在每段计算横向位移和航向角的偏差.在此基础上,基于车辆航向角和横向位移偏差对车辆转向运动进行控制,使车辆可以跟随任意复杂路径.为了获取驾驶员模型的控制参数,设计了不同的行驶工况,采用遗传算法优化驾驶员模型控制参数.Carsim和Simulink联合仿真显示建立的驾驶员模型可有效跟随复杂道路.