扰动柑橘采摘的实时识别与采摘点确定技术

摘要

对成熟柑橘果实在扰动状态下的视觉识别定位技术进行研究.利用ANSYS进行了扰动柑橘的动力学分析,结合图像处理分析结果,确定了微扰动柑橘的运动规律为类单摆运动;对采集的微扰动柑橘视频进行图像处理,设定规则选取视频中的图像,利用改进的K-means聚类分割法结合优化Hough圆拟合方法实现柑橘果实的分割;根据图像分割结果,对柑橘的二值图像进行Hough直线拟合,结合直线斜率在-0.45 ～0.45的约束条件,确定扰动柑橘的有效采摘点.试验结果表明该方法能有效地识别自然环境中的微扰动柑橘,确定扰动果实采摘点的准确率达85％,采摘点确定的处理时间在7.58～9.24 s范围内.