弧焊机器人任务级离线编程系统的设计

摘要

提出了一种弧焊机器人任务级离线编程系统的结构,包括建模器、任务编程器、任务规划器和机器人运动仿真器等四个基本模块.提出了一种焊接结构的特征分类方法,并且在AutoCA D14基础上,利用Object ARX技术开发了与AutoCAD14风格一致的焊接结构特征建模器.同时 ,在AutoCAD14中,开发了用户使用方便的任务编程器.提出了采用基于范例与规则混合的多专家系统协同技术来实现任务规划器.在3DS MAX基础上,利用Max Script语言快速地开发了基本的机器人运动仿真器.仿真试验表明,对于部分工件,利用作者的系统,可以实现高效的任务级离线编程工作.