基于机器视觉焊接轨迹搜索算法

摘要

传统的焊接机器人一般采用示教再现的方法获取焊接轨迹,为确保这种工作模式能够实施,需要在前工序中采用人工点焊完成工件的定位,这将引起定位误差,使实际轨迹偏离示教轨迹.针对该问题,提出了基于机器视觉焊接轨迹搜索算法.基于几何形状的金字塔分层模板匹配技术,计算偏移量和旋转量从而校正示教轨迹.结果表明,该算法具有较高的精度和效率,能满足机器人自动搜索轨迹对实时响应的要求.工业应用表明,在实际焊接中,当焊接工件在X轴和Y轴方向有±5.5mm的偏移量、在XOY平面上有8°的旋转角度时,该算法仍能准确搜索到焊接轨迹.