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不确定机器人轨迹跟踪的自适应神经网络控制

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摘要

提出了一种新的基于Lyapunov理论的自适应神经鲁棒控制方案,用于不确定性机器人的轨迹跟踪控制.这种控制器是一个基于神经网络动态补偿的PD反馈控制,可以保证机器人跟踪误差的渐近收敛性.仿真试验结果进一步证明了这种控制算法的有效性..

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来源
《电工技术学报》 |2001年第3期|35-38|共4页
作者
牛玉刚; 杨成梧; 邹云;
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作者单位

南京理工大学动力学院;

南京理工大学动力学院;

南京理工大学动力学院;

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正文语种 chi
中图分类 TP273.21:TP242;
关键词
神经网络; 机器人; 轨迹跟踪; 鲁棒控制; 渐近稳定;

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