UUV协同导航下MEMS陀螺仪协同标定

摘要

当无人水下航行器(UUV)协同导航水声通信在短时失效情况下协同导航不可用时,由于从UUV配备的三轴地磁传感器与两轴微机电(MEMS)陀螺仪组合姿态传感器中的MEMS陀螺仪陀螺漂移较大,导致从UUV航位推算精度较差.基于此,文中提出一种UUV协同导航下MEMS陀螺仪协同标定方法,通过可观测性分析,提出从UUV协同标定的路径设计原则.在协同标定路径下,在线解算两轴MEMS陀螺仪的陀螺漂移并补偿,以提高从UUV自身航位推算精度.仿真结果证明了在UUV协同导航下MEMS陀螺仪协同标定方法的有效性及协同标定路径设计原则的准确性.