外力干扰下光纤式机器人移动路径优化控制分析

摘要

cqvip:为提升光纤式机器人移动路径规划能力、防止因外力干扰影响其目标可达性,本文运用末端位置模型、姿态传感器、卡尔曼滤波、力学驱动参数自适应调节等技术措施,建立基于虚拟关节空间的机器人移动路径控制模型。该模型在移动路径推算精度、控制时间、控制误差等方面具有显著优势,具备良好应用价值。