不确定海洋环境下AUV分层任务规划与重规划方法研究

摘要

AUV(Autonomous Underwater Vehical),即自主水下机器人,其在海洋开发和探索中得到广泛应用.为了能够有效提高AUV在不确定性、复杂且任务多变的海洋条件下进行任务执行和探索时的稳定性,需要对于其分层任务规划和重规划方法进行充分的研究,以期能够有效提高AUV在不确定海洋环境下自主完成任务以及适应程度的可靠性.