一种不确定条件下UUV自适应任务规划方法

摘要

本发明公开一种不确定条件下UUV自适应任务规划方法，一、根据任务需求将初始任务目标分为待执行目标集G0和备用目标集B0；二、根据G0生成初始任务计划Π0；并对Π0成功概率进行评估，若初始规划的任务计划成功概率满足给定的门限值要求，则将任务计划载入UUV控制系统开始执行；否则需要重新设定目标集；三、由UUV系统当前状态，根据任务类型分别评估后续任务计划成功率，并与设定门限值比较，若任务成功率较小，则调用删除任务目标算法RAMG，反之调用增加任务目标算法AAMG，生成新的目标集G，根据G重规划生成新的任务计划，UUV继续执行新任务计划；四、任务计划中的所有动作按顺序执行完毕，任务结束；本发明能有效提高UUV自主能力。