基于高压架空线路激光测距的无人机锁定导线巡航研究

摘要

高压架空线路激光测距智能精细化巡检飞行平台搭载激光雷达,利用激光雷达测量数据控制调整无人机飞行姿态,使无人机保持固定距离沿输电线路自主巡航飞行,即无人机与导线保持固定距离沿导线巡航飞行,巡航过程中无人机将根据线路走向、弧垂高低自主调整飞行姿态,无需人工干预.巡航过程中自主完成对线路拍摄及测量导线与线行树木(障碍物)距离等数据采集.根据采集到的飞行高度数据,结合灰色理论算法可以预测出下一时刻应保持的飞行高度参数,对无人机安全巡航具有重要意义.