轮式机器人底盘上的万向轮的安装优化

摘要

机器人比赛中普遍采用的两个驱动轮加一个到多个万向轮的轮式底盘结构,但其万向轮的安装往往缺乏合理的思考和验证,因此易导致轮式机器人出现在行走过程中运动姿态难以调整等问题.本文章结合实际比赛经验和基本力学理论,探讨了轮式机器人的万向轮的安装与优化问题,以期望能更好地适应机器人在运行过程中的姿态调整以及启动与刹车特性.