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静稳定跨步机构等高步态规划及稳定性分析

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摘要

跨步机构要实现稳定行走,其步态规划是机构运动控制中的重要内容.针对跨步机构行走速度较低的特点,采用静态步行的方式,设计一种等高度的步态模式,以ZMP(零力矩点)作为稳定判据,分析等高步态的可行性及稳定性.

著录项

来源
《科技创新与应用》 |2016年第13期|48|共1页
作者
刘东辉; 王丹; 黄子龙; 孙晓云;
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作者单位

河北科技大学电气工程学院;

河北石家庄 050018;

河北科技大学电气工程学院;

河北石家庄 050018;

河北科技大学电气工程学院;

河北石家庄 050018;

石家庄铁道大学电气与电子工程学院;

河北石家庄 050043;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
机器人控制 ; 静态跨步; 步态规划 ; ZMP判据;

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