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轮式移动机器人非完整运动规划的遗传算法

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摘要

本文讨论轮式移动机器人非完整运动的最优规划问题.利用系统的非完整特性,将轮式移动机器人运动规划转化为非线性系统最优控制问题.在最优控制中引入遗传算法,替代传统的牛顿迭代方法,提出基于遗传算法的非完整运动规划最优控制数值方法.通过仿真计算,验证了该方法的有效性和可行性.

著录项

来源
《自动化技术与应用》 |2005年第2期|13-1521|共4页
作者
厉虹; 胡兵;
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作者单位

北京机械工业学院;

计算机与自动化系;

北京;

100085;

北京机械工业学院;

计算机与自动化系;

北京;

100085;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;人工智能理论;
关键词
移动机器人; 非完整约束; 运动规划; 最优控制; 遗传算法;

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