容错捷联惯性/星光/卫星组合导航技术研究

摘要

针对捷联惯性/星光/卫星组合导航系统在星光信息或卫星导航信息出现故障时,组合导航系统精度严重下降的问题,提出了一种新的基于残差χ2检验的容错捷联惯性/星光/卫星组合导航算法,通过推导给出了残差χ2检验法的故障检测函数公式,基于该函数设计了故障诊断方案和容错策略,实现了辅助导航信息的故障检测、隔离以及组合导航系统容错信息融合,提高了算法的鲁棒性.仿真和机载试验结果表明基于残差χ2检验的容错捷联惯性/星光/卫星组合导航算法是可行和有效的,可以有效减小故障信息对组合精度的影响,提高了组合导航的精度和可靠性.