四旋翼载重无人机双闭环轨迹跟踪控制

摘要

针对在常规滑模和PID控制下的四旋翼载重无人机在无人机飞行运动及负载变化时难以实现精准轨迹跟踪的问题,提出一种基于自适应非奇异终端滑模与改进的自抗扰控制相结合的双闭环轨迹跟踪控制方法.外环的位置控制系统采用自适应非奇异终端滑模控制算法,外环系统状态能在有限时间内迅速达到收敛平衡状态,增强了系统的鲁棒性;内环的姿态控制系统采用改进的自抗扰控制算法,设计一个新的非线性状态误差反馈函数,相比原来的状态误差反馈函数更平滑,较好地减小了误差反馈控制的抖振影响,闭环系统更加稳定.仿真结果证明,所设计的控制系统能精准快捷地实现了四旋翼载重无人机的轨迹跟踪控制.