基于改进型卡尔曼滤波的电机速度数据处理方法

摘要

针对电机转速突变引起的电机速度数据快速变化问题,提出一种基于改进型卡尔曼滤波的电机速度数据处理方法,并抑制测量噪声.该方法通过比较M法与T法测速相对误差,将误差大的方法所测速度与上一时刻速度数据最优估计值进行平均值滤波,所得数据作为改进型卡尔曼滤波算法的估计值;将误差小的方法所测速度数据作为改进型卡尔曼滤波算法的观测值.利用MATLAB对采集的伺服电机速度值进行离线滤波处理.结果表明,与传统卡尔曼滤波算法相比,该方法在处理电机速度数据方面具有较好的动态特性,同时具有良好的噪声抑制效果.