基于FPGA的四轴舵系统的设计与实现

摘要

为了研究和实现高性能、全数字化的舵位置系统,采用VerilogHDL硬件描述语言及EDA工程设计方法,按照时分复用的设计思想,在单片FPGA中实现了四轴全数字舵位置伺服系统,并详细介绍了相关伺服控制IP的设计,包括电流环、速度环和位置环调节器,速度估算模块,多轴时序控制模块.仿真和试验结果表明该舵系统具有良好的动态和稳态性能.