基于改进入工势场算法的无入船路径规划

摘要

无人船的路径规划技术是保证无人船能够有效执行任务、独立自主完成路径跟踪、轨迹跟踪,并在航行中自动规避障碍物、优化航行路径的关键技术。针对无人船出港口的实际过程,主要解决传统的人工势场法存在的目标不可达问题和局部极小值问题,在Krogh算法的基础上提出了新的人工势场函数,并增加了逃逸力因数。无人船出港的仿真实验验证了改进人工势场算法的有效性,与传统人工势场法的对比结果表明,改进后的人工势场法应用于无人船的航行轨迹规划规避障碍物更加灵活,规划的航行轨迹更加符合实际航行需求。