自适应迭代滑模控制技术在船舶运动分析的应用

摘要

海洋运输相对陆地运输具有成本低、安全性高、运载量大等优点,自古以来就是大宗货物贸易的主要手段。我国内河航运和海上运输具有悠久的发展历史,促进了我国内陆的经济发展和世界范围的货物流通。目前,绝大多数船舶以热机为动力直接驱动螺旋桨,从而产生前进的动力,这种推进方式存在的主要问题是灵活性较差,调速范围小,而电力驱动船舶的调速能力强,具有更好的灵活性,近年来已经成为一种重要的船舶推进类型。本文针对电力推进船舶的运动控制技术进行了研究,建立了船舶的运动模型,并引入了自适应迭代滑模控制技术对船舶的运动控制进行了改进,在Matlab中进行运动仿真。