双轮车自平衡运动控制系统

摘要

双轮车的自平衡系统是包括各种特性的复杂系统,鉴于传统控制理论对于系统中出现的不稳定和非线性等问题不能够很好的解决,所以在结合了对象的实际应用和理论特性之后对系统进行了建模和做了详细的分析,并提出模糊控制+比例积分(PI)控制混合而成的控制方法.同时对模糊控制和PI控制分别设计了控制器,根据小车特性完成仿真实验,其阶跃和抗干扰等结果说明模糊+比例积分(PI)控制的方法结构简单、实用、抗干扰程度高,其控制器更是能够很好地达到小车运动平衡控制的目标.