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绳牵引并联机构中绳索张力解的实时性研究

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摘要

针对冗余约束绳牵引并联机构绳索张力多解的问题,考虑绳索张力的上下限,基于牛顿欧拉方程和凸优化理论建立绳索张力优化分配的模型,利用非迭代的算法确定绳索张力解.并给出数值仿真案例,对比本文算法和传统优化算法的实时性.为绳牵引并联机构的实时力控制奠定基础.

著录项

来源
《山东工业技术》 |2019年第9期|7-8|共2页
作者
李家旺;
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作者单位

集美大学轮机工程学院;

福建厦门 361021;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
绳牵引并联机构; 冗余约束; 力分配; 实时性;

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