六旋翼飞行器容错控制算法

摘要

六旋翼飞行器是以六个电机为动力的微型飞行器(Micro Air Vehicle,简称MAV).本文针对六旋翼飞行器提出了一种容错控制算法,使得六旋翼飞行器在飞行过程中,在任意一个电机失去动力的情况下仍然能够正常的起降、悬停、推进.算法增强了系统的安全性和鲁棒性.首先,分析了正常飞行状态和失去一轴动力飞行状态的升力和力矩.由于失去一轴动力时,扭矩会产生自旋,随后分析提出了通过重力的分量平衡扭矩的方法,并给出了力学模型和数学模型.最后进行了实物验证,检验了算法的可靠性.