基于结构光视觉引导的工业机器人定位系统设计分析

摘要

研究提出了基于线结构光视觉引导下的工业机器人定位系统,其视觉传感器选择的是线结构光自扫描测量装置,在振镜转动作用下完成激光平面对目标对象的扫描,进而得到目标对象处于相机坐标系下的三维位姿.然后采用机器人手眼关系联合工具坐标系标定法,对随机位姿目标对象进行工业机器人三维定位,结果证实该系统定位精度高、灵活性强,稳定性高,能够满足工业现场需求.