执行器失效故障的PD型迭代学习容错控制

摘要

针对发生执行器失效故障的时变控制系统,提出了一种基于迭代学习律的容错控制方法。该方法采用了PD型迭代学习控制律,利用重复过程的批次信息反复进行迭代学习,缩小控制器的输出误差,跟踪系统预设的期望轨迹。随后,利用算子理论和范数论证了系统保持鲁棒稳定和良好跟踪性能的充分条件。该条件能够有效抑制执行器故障,将系统的实际输出收敛在预设轨迹的邻域内。仿真结果说明,此算法收敛速度快,不仅能确保故障系统渐进稳定,而且具有良好的跟踪性能,是一种易于实现并且稳定、有效的容错控制算法。