基于改进RRT算法的移动机器人路径规划

摘要

针对传统RRT算法在多障碍物、曲折狭窄道路等无规律环境下随机性大、收敛速度慢、效率低等问题,提出一种改进RRT路径规划算法,以提高在二维环境下移动机器人的路径规划性能。改进算法通过引入障碍物因子进行区域节点采样,减少采样时间和次数;同时,对新产生的节点进行约束,降低方向随机性,减少目标区域振荡情况,加快搜索速度;此外,剔除冗余节点使路径更加平滑,路径长度缩短且对内存需求降低。通过实验仿真验证:改进算法能满足复杂环境下的避障路径规划,随机性降低速度较快,具有较好的可行性和有效性。