气动爬缆机器人设计理论分析

摘要

缆索自动爬升是在役缆索维护机器人化的最关键问题.在分析缆索曲线约束和爬升阻力等工作环境基础上,提出一种采用汽缸夹紧装置的爬缆机器人结构模型,建立了其工作条件、气缸抱紧力等力学模型.设计的爬缆机器人具有气动控制的压紧装置,能在缆索上快速安装和安全收回.