基于LIDAR与深度相机的EKF数据融合研究

摘要

常用定位及避障传感器中,LIDAR不受光照影响、创建地图精度高,但数据量较少;Kinect深度相机成本低、数据量丰富,但受环境影响较大.在此基础上,提出一种将激光雷达与Kinect深度相机数据融合的方法.该方法预处理深度图像数据,转换为激光数据,从而投影到极坐标上,得到的非线性数据,在处理上引入了雅可比矩阵.接着通过EKF算法,将线性激光雷达信息和变换非线性深度相机信息融合.通过对比,EKF融合数据相较单独LIDAR数据或Kinect深度相机数据能够在大部分场景中更好地还原真实路径.