基于卡尔曼滤波的参考速度估计及仿真

摘要

为提高轨道交通车辆在制动防滑控制中速度差测量的准确度,本文利用4个轴的轴速信号建立系统状态空间模型,基于卡尔曼滤波算法对防滑控制中的参考速度进行估计.本文首先根据前一阶段的量测信号的波动情况及卡尔曼滤波算法的估计误差修正协方差矩阵,保证估计的稳定性和准确性.其次对比分析了几种估计方法的效果.最后通过实车数据,对卡尔曼滤波算法的有效性进行了验证.